Manipulatorn består huvudsakligen av manöverorgan, drivmekanism och styrsystem.Handen används för att greppa arbetsstyckets (eller redskapets) delar, i enlighet med de gripna objektens form, storlek, vikt, material och krav på arbete, och det finns en rad strukturella former, t.ex. holdingtyp, typ och adsorptionstyp.

Införandet av manipulator-funktionen 1, upplösningen, i manipulator-funktionen, är ofta lätt att förväxla precisionen med upplösningen, positionen upprepar precisionen.Upplösningen av manipulatorn bestäms av systemets konstruktionsparametrar och påverkas av prestandan hos den återkopplade positionsdetekteringsenheten.Samtidigt är resolutionen uppdelad i programresolution och kontrollresolution.Programmeringsupplösningen hänvisar till programmet kan ställas in i de minsta avståndsenheterna, även känt som grundupplösningen.Om t.ex. motorn roterar 0.1 och den robotiska handledspunkten (armspetsen) rör sig i en rak linje i 0.01 mm, är referensupplösningen 0.01 mm.Kontrollupplösningen är den minsta förskjutning som kan detekteras genom positionsåterkoppling.Om t.ex. 1,000-pulsen-per-cykel inkrementell optisk skiva är koaxiellt installerad med motorn, avger motorn en puls per 0.36rpm (360) /1000rpm, så att vinkelförändringen under 0.36 inte kan detekteras, är systemets kontrollstämpel 0.36.När programplaneringsresolutionen är lika med kontrollresolutionen är systemupplösningen den högsta, av vilka båda kallas systemresolutionen.

2.Den slutliga noggrannheten hos manipulatorn beror främst på mekaniska fel, manöverAlgoritm och systemupplösning.Det mekaniska felet beror främst på transmissionsfelet, joint clearance och länkningens flexibilitet.Överföringsfel orsakas av växelns tandfel, becksfel, joint clearance orsakas av bärighet, harmonisk tandclearance osv.

3.Noggrannhet för positionsrepeterbarhet, precision för positionsrepeterbarhet är statistiska data om noggrannhet.Varje manipulator, även i samma miljö, samma villkor, samma åtgärd, samma kommando, varje åtgärd kan inte vara exakt samma position, det kommer att finnas ett visst fel.Men felet hos manipulatorn kan kontrolleras inom ett visst intervall.Vid provning av manipulatorors repeterbarhet, ju fler gånger upprepad provning sker, desto mer exakt är utvärderingen av positionsrepeterbarheten.Eftersom mätnoggrannheten för positionsrepeterbarhet inte påverkas av belastningsändningarna.Därför används noggrannheten av positionsrepetition vanligtvis som en viktig indikator på manipulatorplanens nivå i undervisnings- och reproduktionsläge.