I 10 BC beskrev den forntida romerska arkitekten Vitruvius en lyftanordning i sin byggnadsmanual.Den här maskinen har en mast med en remsa på toppen av stången, mastens läge är fastsatt genom ett dragsnöre, och kabeln som passerar genom remsan dras med en vinsch för att lyfta ett tungt föremål.Vissa överviktiga maskiner kan använda två master för att bilda ett ledben och flytta lyftobjektet på ett sidled, men intervallet är mycket litet och operationen är också mycket mödosam.

Det var först på 1400-talet som Italien uppfann kranen för att lösa detta problem.Denna kran har en lutande kantallär, och armtoppen är utrustad med en pull som kan lyftas och roteras.Men fram till 1700-talet var alla sorters lyftmaskiner som användes av människor fortfarande drivna av mänsklig eller djurisk kraft och begränsade i fråga om lyftvikt, användningsområde och arbetseffektivitet.

I mitten till slutet av 1700-talet förbättrades och uppfann British Watt ångmaskinen, som gav kraftförhållanden för lyftning av maskiner.På 1805 byggde Glen Engineer Lenny de första ångkranarna till London Dock.I 1846 ändrade Armstrong i Förenade kungariket en ångkran från Newcastleskajen till en hydraulisk kran.

I början av 1900-talet började Europa använda tornkranar.

Kranen omfattar främst lyftmekanism, driftsmekanism, luffingsmekanism, mekanism för förflyttning och metallstruktur.Höjdmekanismen är den grundläggande arbetsmekanismen för kranen, som huvudsakligen består av hängsystemet och vinschen, och några av dem lyfter även tunga föremål genom det hydrauliska systemet.Den operativa mekanismen används för att flytta tunga föremål horisontellt eller justera kranens arbetsläge.Den består i allmänhet av en elektrisk motor, en regulator, en broms och hjul.Loffingsmekanismen är bara utrustad med en jib-kran.Nivån på jib minskar när den höjs och ökar när den sänks.Det finns två typer: balanserad luffing och obalanserad luffing.Mekanismen för glidning används för att rotera bommen och består av en drivanordning och en glidbärande anordning.Metallstrukturen är skelettet i kranen.De viktigaste bärande delarna, t.ex. broar, bommar och portaler, kan vara box-formade eller bundna, eller kan vara webbformade.